春秋屬吳國，時稱鳩茲。
戰國時期，先屬吳后屬楚，故有“吳頭楚尾”之稱。
秦始皇統一中國，鳩茲屬鄣郡的丹陽縣。
漢武帝元封二年（前109），改鄣郡為丹陽郡，鳩茲易名蕪湖，為其縣之一。
三國時期，蕪湖屬東吳丹陽郡。
北宋開寶八年（975），蕪湖屬宣州。
太平興國二年（977）改屬太平州。
南宋建炎年間（1127～1130），舊存城壘悉毀于兵。
淳熙七年（1180），又筑城，后漸廢。
明萬歷三年（1575），蕪湖再筑城，城址部分與宋城重合。
此后數百年，蕪湖雖幾經戰亂，但城區一直以明城為基礎，不斷向外發展擴大。
清順治二年（1645），蕪湖縣屬江南布政使太平府。
康熙六年（1667），蕪湖屬安徽省太平府。
1912年，廢府設道，蕪湖縣直屬安徽省。
1945年抗日戰爭勝利后，蕪湖設皖南行署，轄省第六區的蕪湖、當涂、無為、繁昌四縣。
1949年4月27日，成立蕪湖市軍管會，直屬南京軍管會。
1949年5月10日，蕪湖市人民政府成立；5月12日，蕪湖縣人民政府成立，蕪湖市、縣分置，蕪湖自此正式設立市建制，蕪湖市屬皖南行政公署。
1952年8月，蕪湖市改由安徽省人民政府領導，為省直轄市。
1953年12月，蕪湖市軍管會撤銷。
1956年1月，屬蕪湖專署。
1958年6月，蕪湖市改屬蕪湖專區；1960年1月，蕪湖專區與蕪湖市分設，蕪湖市屬省和蕪湖專區雙重領導。
1961年4月，蕪湖市改為直屬安徽省。
1965年7月蕪湖市改屬蕪湖專區。
1968年5月蕪湖市革委會成立。
1971年3月，蕪湖專區改名為蕪湖地區，蕪湖市、蕪湖縣同屬蕪湖地區。
1973年2月，蕪湖市由地轄市改為省轄市。
1980年1月，蕪湖縣劃歸蕪湖市領導；8月蕪湖市革委會撤銷，成立蕪湖市人民政府。
市轄蕪湖縣和鏡湖、新蕪、馬塘、四褐山、裕溪口、郊區6區。
1983年6月，宣城地區的繁昌縣、南陵縣、青陽縣和九華山管理處劃歸蕪湖市管轄。
1985年，蕪湖市轄蕪湖、繁昌、南陵、青陽4縣，鏡湖、新蕪、馬塘、四褐山、裕溪口、郊區6區和九華山管理處。
1988年8月，安徽省設立池州地區，蕪湖市的青陽縣和九華山管理處劃歸池州地區。
1990年3月，撤銷裕溪口區、四褐山區、郊區，設立鳩江區。
2006年2月，鏡湖區、新蕪區撤銷，設立鏡湖區、三山區，馬塘區更名為弋江區。
2011年8月，原巢湖市所轄的無為縣、和縣沈巷鎮劃歸蕪湖市。
蕪湖市轄鏡湖、弋江、鳩江、三山4區和無為、蕪湖、繁昌、南陵4縣。
2019年12月23日，撤銷無為縣，設立縣級無為市，由安徽省直轄，蕪湖市代管。
2020年7月6日，撤銷蕪湖市三山區、弋江區，設立新的蕪湖市弋江區；撤銷蕪湖縣，設立蕪湖市灣沚區；撤銷繁昌縣，設立蕪湖市繁昌區。