明代以前，天竺地區為順州及順義縣屬地。
清康熙五十八年（1719年），天竺地區除龍山、桃山外，屬順天府大興縣。
清光緒三十四年（1908年），龍山、桃山劃歸大興縣。
民國三十年（1941年），天竺地區劃歸順義。
1956年，撤區建鄉，下轄5個自然村。
1963年4月，建天竺人民公社。
1983年8月，天竺公社改鄉。
1989年11月，天竺鄉改鎮。
1998年4月，天竺鎮改地區辦事處。
2000年6月，在地區辦事處設天竺鎮。