清初，境域屬筍溪里。
康熙三十三年（1694年），永興屬十一單，后改單為都，屬十一都。
清宣統二年（1910年），成立鄉鎮自治會，境域屬白沙鎮。
民國十年（1921年），屬第十一區第六、七、八團。
民國二十四年（1935年），分區設署，境域屬第三區。
民國二十六年（1937年），屬水興聯保。
民國三十年（1941年），整編保甲，成立永興鄉。
1950年，屬第五區。
1953年，分為永興、腸巖、毗羅3鄉，同時將幾子鄉共和、花灘村劃歸永興鄉。
1958年9月，永興鄉改為水興公社。
1984年3月，復為永興鄉。
1989年7月，撤鄉設永興鎮。
1993年12月，腸巖鄉并入水興鎮。
2001年3月，眥羅鄉并入水興鎮。