民國二十三年（1934年），設長樂鄉(xiāng)。
民國二十四年（1935年）8月，為新正縣長樂區(qū)。
民國二十六年（1937年）2月，劃歸正寧縣，設紀綱、永樂2鄉(xiāng)。
民國三十三年（1944年）8月，因與相鄰的陜西邠縣永樂鄉(xiāng)同名，更名永正鄉(xiāng)。
1949年10月，為正寧縣第五區(qū)。
1955年11月，更名永正區(qū)。
1956年5月，為縣轄永正鄉(xiāng)。
1958年9月，與榆林子鄉(xiāng)合并設立榆林子公社。
1961年5月，析置永正公社。
1983年9月，永正公社改鄉(xiāng)。
2014年12月，永正鄉(xiāng)撤鄉(xiāng)建鎮(zhèn)。