明萬歷三年（1575年），屬廣東省廣州新安縣地。
清康熙五年（1666年），新安縣并入東莞縣，福海街道屬東莞縣地。
清康熙八年（1669年），復置新安縣，福海街道屬新安縣轄。
1949年10月，福海街道屬廣東省寶安縣松崗聯鄉。
1953年7月，福海街道劃屬一區。
1955年秋，一區改稱福永區。
1958年3月，撤區并鄉，福海街道屬福永鄉。
1958年9月，福永鄉與沙井鄉松崗鄉合并成立超美人民公社。
1961年7月，福永從沙井公社分出，單獨設立公社。
1983年7月，福永公社改稱福永區公所。
1986年10月，福海街道屬福永鎮。
1993年1月，寶安縣撤縣分區，福海街道轄屬于寶安區。
2016年12月26日，福海街道由原福永街道劃出。