本轄區秦始皇三十三年（前214）屬南海郡；秦末漢初屬南越國；漢武帝元鼎六年(前111)置高要縣。
此后南北朝梁天監六年(507)置高要郡；隋開皇九年(589)設端州，大業三年（607）改設信安郡；唐武德四年（621）復設端州，天寶元年（743）復置高要郡，乾元元年（756）改為端州；宋重和元年(1118)設肇慶府，元至元十六年(1279)改設肇慶路，明洪武元年(1368)復設肇慶府；明至清宣統三年（1911）一直設肇慶府；高要縣城歷為上述郡、州、府、路的治所。
民國時期先后隸屬粵海道、西區、西北區、第三區、第十一區。
公元1935年設肇市鎮，公元1940年改稱肇慶鎮。
中華人民共和國成立后至1988年，先后屬西江專區、粵中行政區和高要、江門、肇慶專區及肇慶地區。
1949年11月、1958年4月，肇慶鎮兩次升格為肇慶市（縣級），不久均撤銷，仍屬高要縣。
1961年4月，肇慶鎮再次升格為肇慶市（縣級），轄鎮南、獅山、寶月、雙東、二桂、漁業6個公社。
1988年1月7日，國務院批準撤銷肇慶地區，將肇慶升格為地級市，原肇慶市(縣級市)行政區域設立肇慶市端州區。