胡氏始祖勝光公于公元1580年自廣東羅定羅城鎮胡屋朗村遷到永坑村落戶，形成本村委最早的村落。
之后，胡氏、黃氏、李氏始祖先后遷遷來落戶。
現有胡、黃、李、林、沈、歐、黎、郭、覃等共九姓，最大姓胡，占40%。
永坑之名源于該村一家名永興的商店，曾名永興村，后據該村有山坑流過，坑水永流不枯，改為永坑村。
1958年公社化后屬榃濱公社永坑生產大隊。
1983年撤大隊設立永坑鄉，隸屬榃濱區。
1986年撤鄉改設永坑村委會。
1989年撤村委會改設永坑管理區。
1999年復稱村委會。
宋代至明萬歷四年（1576）屬瀧水縣。
1576年設羅定直隸州西寧縣，屬西寧縣常靜都。
清沿襲明制，隸屬不變。
民國元年（1912年）改隸西寧縣第九區。
民國三年（1914）改稱郁南縣，仍隸屬第九區。
民國三十年改隸郁南縣第二區榃濱鄉。
民國三十五年改隸復設的第九區。
民國三十七年改隸中良鄉。
1950年隸屬郁南縣第六區。
1957年隸屬榃濱鄉。
1958年8月建立公社隸屬榃濱公社，同年11月隨合并屬于羅南縣榃濱人民公社。
1959年1月隨改稱屬于羅定縣榃濱人民公社。
1959.11-1983.7屬羅定縣榃濱人民公社。
1983年8月撤社設區，屬羅定縣榃濱區。
1986年11月撤區建鎮，1986.11-1998.8屬羅定縣(市)榃濱鎮。
1998年9月至現在屬羅定市榃濱鎮。