晉末（約420年前后），市境設龍鄉、夫阮二縣。
龍鄉縣治在今羅定市太平鎮，夫阮縣治不詳。
南朝宋永初年間（420至422），市境設晉康郡（郡治在太平鎮），郡轄12縣，其中龍鄉、夫阮2縣在境內。
南朝宋元嘉二十年（1443）前后，龍鄉并入端溪縣，晉康郡治遷元溪縣（今德慶縣）。
南朝齊建元三年（481），復設龍鄉縣。
南朝齊永明初年（483至484），分龍鄉縣設龍鄉、永熙、羅平3縣，設廣熙郡（郡治在太平鎮），郡轄8縣，其中龍鄉、永熙、羅平3縣在今羅定境內。
夫阮縣仍屬晉康郡。
南朝梁陳年間（502至589），廣熙郡治遷安遂縣（今郁南境內）。
撤銷羅平、夫阮縣，新設開陽、安南縣、平原郡、開陽郡、瀧州。
此時，市境設1州（瀧州）、2郡（平原、開陽）、4縣（龍鄉、開陽、永熙、安南）。
瀧州平原郡僅轄龍鄉1縣，州、郡、縣治同在一城（今太平鎮）。
瀧州開陽郡僅轄開陽縣，郡、縣治同一城（今船步鎮）。
永熙、安南縣屬建州廣熙郡（州、郡治在今郁南縣）。
永熙縣治在今素龍鎮。
安南縣治在今羅定市西部。
隋開皇九年（589），撤銷平原郡、開陽郡，瀧州直轄平原、開陽縣，建州直轄永熙、安南縣。
開皇十八年（598），平原縣改稱瀧水縣。
隋大業三年（607），合并瀧州、建州設永熙郡（郡治在今羅定市太平鎮）。
安南縣并入永熙縣，開陽縣并入瀧水縣。
永熙郡轄6縣，其中瀧水，永熙在今羅定境內。
唐武德四年（621），撤銷永熙郡，復設瀧州（州治在今太平鎮）和開陽縣。
瀧州轄瀧水、開陽兩縣。
武德五年（622），改永熙縣為永寧縣，復設安南縣，兩縣屬南建州（州治在今郁南縣）。
唐貞觀十八年（644），永寧縣，安南縣改屬瀧州。
唐天寶元年（742），瀧州改稱開陽郡，治所及轄縣不變。
永寧縣改稱建水縣。
唐至德二年（757），安南縣改稱鎮南縣。
唐乾元年（758），改開陽郡復為瀧州，治所不變。
州轄瀧水、開陽、建水、鎮南4縣，均在今羅定境內。
此后直至北宋五年（972）長達214年不變。
北宋開寶六年（973），撤銷瀧州，開陽、建水、鎮南3縣并入瀧水縣。
此后直至明萬歷四年（1576）長達603年，今羅定市境內只設瀧水縣。
瀧水縣城先在太平鎮，元代遷今船步鎮，元大德八年（1304）遷羅城街道。
明萬歷五年（1577），升瀧水縣為羅定直隸州，州治在今羅定市羅城街道。
州轄本州及東安縣（今云城區、云安區）、西寧縣（今郁南縣）。
1912年，羅定直隸州降為羅定縣。
1958年11月，羅定、郁南2縣合并，稱羅南縣，縣城設在今羅城街道。
1959年1月，羅南縣改稱羅定縣。
1961年10月，羅定、郁南2縣重新獨立設置。
1993年4月，撤銷羅定縣，改設羅定市（縣級）。