陳氏始祖于大同年間（公元535～546）到駙臺落戶，形成本村委最早的村落。
李氏始祖元富公于公元1769年自廣東省羅定市圍底鎮遷到羅鏡駙臺村落戶。
現有李、彭、區、黃、梁、姚、潘、岑、葉、張、伍、陳、莫、盧等共14姓，最大姓李，占33.3%。
約于南朝梁陳年間（公元535年～546年間）設村，隸屬瀧州龍鄉縣；隋開皇九年（公元589年）隸屬瀧州平原縣；隋開皇十八年（公元598年）改隸瀧水縣；唐宋年間隸屬瀧州瀧水縣；元朝至明萬歷四年（公元1576年）隸屬德慶府瀧水縣；明萬歷五年屬羅定州二都順仁鄉。
清宣統二年至民國20年（公元1910年～1931年）隸屬羅定縣第三區羅鏡團佛子堡；民國21至26年（公元1932～1937年）設駙臺鄉，隸屬羅定縣第三區；民國26至30年（公元1937～1941年）隸屬第三區鏡北鄉；民國31年至羅定解放初（公元1942年～1950年）隸屬第三區羅鏡鄉。
建國后，1950年5月起至1958年初隸屬羅定縣第一區鏡北鄉；1958年2～8月隸屬羅定縣羅鏡鄉；1958年9月設駙臺生產大隊，隸屬羅鏡公社；1983年8月撤大隊設駙臺鄉，隸屬羅鏡區；1986年11月撤鄉改設駙臺村民委員會，隸屬羅定縣羅鏡鎮；1989年5月撤村民委員會設駙臺管理區，隸屬羅定縣（市）羅鏡鎮；1998年9月撤管理區設立駙臺村民委員會，隸屬羅定市羅鏡鎮，經羅定市人民政府批準沿用至今。