熱柘由原屬程鄉縣長田都的熱水、小柘兩堡組成。
明嘉靖四十三年（1564年），長田都析劃平遠縣轄，熱水、小柘分別為平遠縣長田都熱水堡、小柘堡。
清康熙二十二年（1683）廢都堡制，設熱水鄉、小柘鄉。
民國十年（1921年），熱水、小柘合并為熱柘鄉。
新中國成立后，為平遠縣第四區。
1956年，改稱熱柘鄉。
1958年，劃人大柘人民公社。
1961年，設熱柘人民公社。
1979年，稱熱柘人民公社管理委員會。
1983年11月，取消人民公社，成立熱柘區公所。
1986年，撤區建鄉，成立熱柘鄉人民政府。
1994年，撤鄉建鎮，成立熱柘鎮人民政府。