1950年以前，屬寶安縣管轄。
1951年1月，從寶安縣將擔桿列島、佳蓬列島等島嶼劃給廣東省人民政府海島管理局珠江分局（后改為珠江專區海島管理處），隸屬珠江專署。
1952年7月，海島管理處移交給中山縣，擔桿時屬中山縣漁民區管轄。
1953年5月1日，成立擔桿鄉，屬珠海縣第一區（唐家區）轄。
1956年底，撤區并鄉，擔桿并入萬山鄉。
1959年3月22日，中山縣、珠海縣合并，擔桿屬中山縣珠海公社管轄。
1961年4月，恢復珠海縣。
1962年6月，成立擔桿公社，隸屬珠海縣管轄。
1968年，成立擔桿公社革委會。
1979年3月5日，隸屬珠海市轄。
1983年12月，擔桿公社改為擔桿區公所。
1984年6月，屬珠海市香洲區管轄。
1987年4月，撤擔桿區公所改為擔桿鎮。
1988年11月起，擔桿鎮經濟管理權歸屬萬山管理區。
1999年4月，改為廣東珠海萬山海洋開發試驗區，行政區劃仍屬香洲區。