明萬歷五年（1577年），屬東安縣管轄設思勞都、思辦都。
清乾隆五年（1740年），設思勞堡、思辦堡。
民國十五年（1926年），屬云浮縣管轄，改堡為鄉。
民國三十六年（1947年），合并為再思鄉。
1952年，分為思勞鄉、沖坑鄉。
1958年4月，合并為思勞鄉，同年9月，并入腰古鄉。
同年10月，成立激流公社。
1961年3月，分設思勞公社。
1983年4月，設思勞區。
1986年10月，設思勞鄉。
1992年10月，設思勞鎮。
1994年，屬云城區管轄。
1996年3月，劃云浮市城東區管轄。
1998年2月，劃歸云城區管轄。