晉升平五年（361年），析蒼梧郡置永平郡及其安沂等縣，郡、縣均治今市東北安平鎮(zhèn)古院村隸廣州，下領安沂、夫寧、豐城等10個縣。
南朝齊，遷永平郡治夫寧縣（今藤縣地）。
梁，置建陵郡，治安沂縣，并改郡治安沂縣為安基縣，隸石州。
隋代，廢建陵郡，安基縣改隸藤州。
隋大業(yè)初，藤州廢.安基縣改隸永平郡。
唐武德四年（621年），安基縣改隸藤州。
唐貞觀二十三年（648年），安基縣更名安昌縣。
唐天寶元年（742年），安昌縣改隸感義郡。
唐至德二年（757年），安昌縣又更名義昌縣。
次年，義昌縣改隸藤州。
宋開寶三年（970年），義昌縣廢。
此后鎮(zhèn)域先后屬譚津縣、藤州、藤縣。
民國二十二年（1933年），設有太平鄉(xiāng)，屬藤縣三堡區(qū)。
1952年，改屬岑溪縣第八區(qū)（糯坷）。
1958年，分設太平、白板等鄉(xiāng)。
同年，屬糯坷（太陽）公社。
1961年，復屬糯坷區(qū)。
1968年，分設太平公社。
1982年，太平公社更名安平公社。
1984年，安平公社撤改為安平鄉(xiāng)。
1995年，安平鄉(xiāng)撤改為安平鎮(zhèn)。