解放前先設永溫聯保。
解放初曾設三區于此。
1953年分建永亨、中華、大壩、安大4個鄉。
1956年并為永溫、安大兩個鄉。
1958年先建“火箭人民公社”，同年底改稱永亨、龍堰、安大3個管理區。
1963年又分為永亨、安大2個公社。
1966年再次并稱永溫公社，時公社駐地為設卡。
1984年社改鄉，仍屬馮三區轄。
1991年從馮三區劃出，永溫鄉成獨立建制。
1992年鄉政府駐地遷永亨街頭。
2003年移今新址，后根據貴州省人民政府“黔府函[2012]307號”文件撤鄉設鎮。