清朝之前，為隴氏土司地，稱郎岱官司。
康熙十八年（1679進年），降為外委土千總，分二目，一土目管郎岱本枝，一土管六枝。
清雍正九年（1731年），以隴氏郎岱、六枝二土目地設郎岱廳，廳治所設于郎岱，始筑石城。
民國二年（1913年），改郎岱廳為郎岱縣，為縣治。
民國六年（1917年），設立貴州省郎岱審判廳，管20余縣案件審判。
民國二十一年（1932年），設太平鎮。
1952年，改稱城關鎮，屬郎岱縣第一區。
1958年，成立郎岱公社。
1984年，郎岱公社改稱郎岱鎮，屬郎岱區。
1992年，撤郎岱區，郎岱鎮、安樂鄉、歸宗鄉合并為郎岱鎮。