在隋以前屬邊鄰各郡縣所轄，從唐代開始就有了建制。
唐貞觀六（632），在今縣境中部置平土洞，西部置烏羅洞，隸屬思州。
唐武后垂拱二年（686），以辰州麻陽縣地及開山洞置錦州，今松桃東部屬之。
唐天寶元年（742），改錦錦州為盧陽郡，松桃屬之。
唐乾元元年（758），盧陽復名為錦州，轄常豐、洛浦、渭陽、盧陽、招諭五縣，常豐即為松桃，松桃始有縣一級的建制，一直沿襲至宋代。
宋開寶年間（968～976），改平土洞置平頭司，改烏羅洞置烏羅司，隸屬于沅州麻陽縣。
政和四年（1114），置龍泉葛澤長官司（今孟溪境內），寶祐元年（1253），置平茶承化軍民府，松桃中西部的孟溪、平頭、烏羅屬之。
元世祖至元二十四年（1287），置思州宣慰司（治所在今貴州省岑鞏縣），隸屬于湖廣行省，烏羅、平頭兩司歸其所轄；大德六年（1302），改平頭司為平頭著可通答等處長官司，烏羅司為烏羅龍干等處長官司（轄龍泉葛澤長官司），平茶承化軍民府為溶江之子坪茶等處長官司（治所在今秀山縣龍鳳境內）。
明洪武五年（1372），改烏羅龍干等處長官司為烏羅長官司；七年（1374），改平頭著可通答等處長官司為平頭著可長官司。
兩司改為思南宣慰司所轄。
八年（1375），置麻兔洞，隸酉陽宣慰司所轄。
永樂三年（1405）置答意、治古（今松桃東部）兩長官司，也隸屬于思南宣慰司。
十一年（1413），革除思南宣慰司，以思南宣慰司地分置思南、銅仁、烏羅、鎮遠四府。
烏羅府統轄烏羅、平頭著可、答意、治古及思南宣慰司所轄的朗溪蠻夷（今印江縣境內）五個長官司。
同年從酉陽宣慰司撥麻兔洞來屬。
其間，烏羅府始歸貴州布政司所轄。
正統三年五月初七日（1438）革除答意、治古兩司，烏羅只存只存在三司一洞，不足以立府，因而廢除烏羅府。
以烏羅、平頭著可二司和麻兔洞撥入銅仁府，朗溪司撥入思南府。
清康熙四十三年八月初六日（1704）設銅仁理苗同知置正大營廳，以銅仁府副廳長官專理苗務。
雍正九年（1731）遷正大營理苗同知至長沖（今老松桃），十年（1732）置松桃廳。
十一年（1733），松桃廳由長沖移至蓼皋山下建城（今松桃縣城內）。
嘉慶二年（1797），升松桃廳為直隸軍民廳，同時將銅仁府所轄的烏羅、平頭兩司撥歸松桃，由貴州省直接所轄。
1913年，改松桃直隸廳為松桃縣，屬黔東道。
1914年，以正大營用到丞轄地置正大營分縣，治所在正大營；以原鎮遠道四十八溪主簿轄地設四十八溪分縣，治所在堡腳（今普覺鎮），兩分縣均屬松桃兼管。
1927年，將四十八溪分縣移置甘龍口，改稱甘龍口分縣，仍屬松桃縣。
1936年，撤銷正大營、甘龍口兩個分縣并入松桃。
1934年6月，成立黔東特區革命委員會。
1950年3月1日，成立松桃縣人民政府，屬銅仁地區專員公署領導。
1956年9月11日，設立松桃苗族自治縣，隸屬于貴州省銅仁地區，2011年隸屬銅仁市。