元、明時均在此建烏羅土司衙門；其中明永樂三年至正統三年間，為烏羅府府城。
民國33年（1944），岑司原叫司城，屬烏羅鄉所轄的一個保；1950年3月1日，置烏羅鄉公所，建立司城村屬之；1958年11月，全縣實行公社化后，司城村改稱為司城大隊，屬烏羅公社管轄；1959年1月，司城大隊屬烏羅管理區所轄；1984年，司城大隊改稱司城村，后將岑星城村與司城村合并村更組建岑司村，屬烏羅鄉管轄；1985年1月，鄉改鎮，司城村屬烏羅鎮管轄。