夏屬豫州。
商代境內有攸地之永和酂邑、芒諸地。
西周分屬宋國、焦國。
春秋為芒邑地。
戰國北部屬魏，余皆屬楚。
秦置芒縣(今城關鎮東北小城子)，并置酂縣(治今酂城鎮)，屬碭郡。
西漢置敬丘縣及建成侯國，屬沛郡。
東漢建武中廢建成侯國，芒縣改名臨睢、敬丘改名太丘，屬沛國。
晉廢太丘、臨睢。
北魏廢酂縣。
隋開皇十六年(596)復置酂縣，大業六年(610)置永城縣。
唐武德五年(622)移治馬甫城，屬譙郡。
貞觀十七年(643)改屬亳州。
金興定五年(1221)升永城縣為永州。
元至元二年(1265)改永州為永城縣，八年廢酂縣入永城，屬歸德府。
明清因之。
1913年屬豫東道。
1914年屬開封道。
1927年屬河南省。
1932年屬第二行政督察區。
1938年屬豫皖蘇革命根據地。
1941年復屬河南省。
1945年更名雪楓縣，縣城置雪楓市。
1947年劃歸豫皖蘇第三專區。
1949年復名永城縣，屬皖北宿縣專區。
1951年屬商丘專區。
1958年屬開封專區。
1961年復屬商丘專區。
1968年屬商丘地區。
1996年撤永城縣設縣級永城市。
1997年由商丘市代管。
2014年試行河南省直管。
2021年復由商丘市代管。