秦漢時為南郡邊境；東漢獻帝初平年間（190-193）屬荊州刺史部南陽郡鄧縣；魏晉時屬襄陽郡；南齊時屬雍州義安縣；西魏隋時期屬襄州常平縣；明清時期，為襄陽縣西鄉牛首河南里，光緒年間（1875-1908），屬襄陽縣西鄉；宣統年間（1908-1912），名第五區（泥嘴），屬襄陽縣。
1912年，沿用清制，名稱、歸屬不變；1920年，名六區（泥嘴），歸屬不變；1930年，屬襄陽縣第二區（歐家廟）；1933年，名第七區（泥嘴），屬襄陽縣；1936年，屬襄陽縣第一區；1941年，名泥嘴鄉，屬襄陽縣。
1949年1月，今域部分名泥嘴區，部分名尹集區，隨后名泥嘴區（尹集區撤銷部分劃入），屬桐柏區行署襄西辦事處（縣）愛國民主政府，同年5月，名稱不變，屬襄陽縣愛國民主政府，同年9月，名稱不變，屬襄陽縣；1950年5月，襄城區（一區）檀（潭）溪鄉劃入，名稱、歸屬不變；1951年9月，尹集、譚莊、姚庵、麒麟、清涼、新集、平津（靖）、隆南、檀（潭）溪等9鄉劃出，名稱、歸屬不變；1952年11月，尹集、譚莊、姚庵、麒麟、清涼、新集、平津（靖）、隆南、檀（潭）溪等9鄉劃入，名稱、歸屬不變；1953年8月，檀（潭）溪鄉劃出，名稱、歸屬不變，同年9月，名第十七區（泥嘴），歸屬不變；1954年9月，名泥嘴區，柳林鄉高橋村劃出，歸屬不變；1957年初，麒麟鄉麒麟農業生產合作社劃出，同年11月，南漳縣九集區吳集鄉東方農業生產合作社一社4居民點（自然村），東方農業生產合作社二社5居民點（自然村），東方農業生產合作社十三社2居民點（自然村）劃入，名稱，歸屬不變；1958年9月，今域部分名尹集人民公社（紅旗公社二社），部分名泥嘴人民公社（紅旗公社三社），同年10月，名泥嘴人民公社（尹集人民公社并入所設），歸屬不變；1959年，名泥嘴公社，歸屬不變；1961年6月，名泥嘴區，歸屬不變；1962年，東方第一、第十三生產大隊5個生產隊劃出，名稱、歸屬不變；1968年11月，名泥嘴區革委會，歸屬不變；1975年11月，名泥嘴公社革委會，歸屬不變；1980年11月，名泥嘴公社，歸屬不變；1984年1月，尹集管理區、隆中管理區隆中大隊、花櫟木店大隊，賈州大隊劃出，名泥嘴鎮，歸屬不變；1987年9月，新集、鄢家、隆南、平靖等4鄉劃出，名稱、歸屬不變；2001年3月，新集鎮劃入；同年8月，名稱不變，屬襄樊市（地級）襄城區；2003年11月，泥嘴鎮改稱臥龍鎮，歸屬不變；2008年4月，牌坊村劃出（托管），名稱、歸屬不變；2009年11月，牌坊村劃入，名稱、歸屬不變；2010年12月，名稱不變，屬襄陽市襄城區；2017年10月，木橋、觀音、尤河3個村劃出，調整后臥龍鎮下轄4居40個建制村，名稱、歸屬不變，延續至今。