春秋末周楚平王之孫白勝筑城于零水之畔，即白公城。
秦始皇二十六年（前221），在黔中郡下置慈姑縣。
漢高祖十二年（前195），更名零陽(yáng)縣，屬陵郡。
隋開(kāi)皇十八年（598），改稱慈利縣，屬崇州，縣名取“土俗淳慈，產(chǎn)物得利”之義。
元元貞元年（1295），升為慈姑州，旋改為慈利州。
明洪武二年（1369），降慈利州為縣，沿襲至今。
1916年，湖南省裁撤武陵道，將大庸、桑植、慈利縣劃歸辰沅道。
1922年，大庸、慈利、桑植三縣均屬省直轄市。
1938年至1949年，慈利縣屬第四督察區(qū)，專員辦事處設(shè)在常德。
1949年至1988年，慈利縣屬常德專區(qū)管轄，1988年至1990年，經(jīng)國(guó)務(wù)院批準(zhǔn)，成立大庸地級(jí)市，轄慈利、桑植兩縣和永定、武陵源兩區(qū)。