永平鎮為鉛山故治,設鎮始于唐代貞元元年(785)。
南唐保大十一年(953),弋陽的仁義,上饒的崇義、清流、布政三鄉,連同原鉛山場所轄之鵝湖、招善二鄉置鉛山縣,縣治所永平。
明洪武二年(1369)筑城開濠。
自建縣起至1949年9月鉛山縣人民政府遷駐河口鎮,永平鎮屬永平區;1958年隸屬永平公社;1981年春拆置陳家寨公社時,成立永平鎮人民政府。
1984年8月政社分開,一社一鄉,一隊一村,恢復鄉、村建制,仍稱永平鎮。