據考證，在舊石器時代晚期永寧縣域就有人類生活，距今有3萬年。
春秋以前屬北地、西戎等北方游牧部落之地。
戰國時期，屬北地郡轄地。
秦衛北地郡富平縣地。
西漢分屬北地郡治靈州、靈武兩縣。
東漢前期仍為北地郡靈州縣，東漢后期廢，屬靈武縣轄地。
三國、西晉時期，為羌、鮮卑、匈奴等部族駐牧地。
東晉、十六國時期，先后屬后趙、前秦、后秦、夏4國轄地。
南北朝時期，先后屬北魏、西魏、北周轄地，北周時期為懷遠郡懷遠縣（治銀川老城東）轄地。
隋立弘靜縣（治望洪堡東），分屬弘靜、靈武（治邵崗堡）、懷遠3縣轄地。
唐先后改弘靜縣為安靜縣、保靜縣，分屬保靜、靈武、懷遠3縣轄地。
五代保靜、靈武、懷遠均廢縣為鎮，屬朔方節度使靈州地。
北宋時屬西夏靜州（望洪鎮附近）、順州（邵崗堡西）、懷州（掌政鄉南）、永州（楊和堡附近）4州地。
元屬甘州行中書省、西夏行中書省、甘肅行中書省，隸屬寧夏行省之寧夏府路。
明先屬寧夏府，后分屬于陜西都指揮使司之寧夏衛、寧夏前衛、寧夏左屯衛、寧夏右屯衛等4衛。
清雍正三年（1725年）永寧分屬寧夏、寧朔兩縣。
民國30年（1941年）4月1日，永寧置縣，縣治初設望洪堡，同年秋遷至楊和堡，下設14個鄉。
1949年9月23日永寧解放。
9月28日成立永寧縣第一屆人民政府，隸屬于寧夏省。
1954年9月27日寧夏省建制撤銷，永寧縣隸屬于甘肅省銀川專區。
1958年10月25日，寧夏回族自治區成立，永寧縣隸屬寧夏回族自治區。
1972年6月1日隸屬寧夏回族自治區銀川市。