夏代，兩城屬仍國，商代，兩城屬任國。
西周，兩城屬茅園。
春秋時期，兩城屬郝國。
戰國時期，兩城屬齊國的任國。
秦，兩城屬薛郡的方與縣。
兩漢屬充州刺史部秦縣，王莽更名高平縣。
東漢，屬充州刺史部山陽郡高平縣。
三國魏，屬充州山陽郡高平縣，西晉，屬充州高平國平縣。
東晉，南朝宋屬充州高平郡高平縣。
隋，分屬魯郡的任城縣，鄒縣，彭城郡的方與縣。
唐，屬河南道充州的任城縣，方與縣，鄒縣。
五代，分屬任城縣，鄒縣，魚臺縣。
北宋，屬京東西路濟州的任城縣，單州的魚臺縣。
金代，屬山東西路濟州的任城縣，單州的魚臺縣。
元代，屬中書省濟寧路濟州的任城魚臺縣。
明代，屬山東布陣使司充州府的濟寧州，魚臺縣，鄒縣。
清代，屬山東省濟寧路濟州魚臺縣，鄒縣。
中華民國北單閥政府時期，屬山東濟寧道的濟寧縣，鄒縣，魚臺縣。
國民政府時期，屬山東省的濟寧縣、鄒縣、魚臺縣。
1953年8月，1958年12月，分別由鳧山縣和濟寧縣劃歸微山縣。
1962年5月，馬坡公社的兩城、北薄管區與魯橋公社的陳莊、東單管區合并，建立兩城公社。
1984年4月，改為兩城鄉。
2010年5月，撤鄉設兩城鎮。