辛集鎮現境原屬沂水縣轄。
1942年，建人民政權，大部分屬沂東縣永太區，轄47個自然村。
1949年7月，沂東縣撤消，永太區劃入沂南縣，改稱十四區。
1950年春，設永太、雙汪、石泉、榆林、辛集、彭家莊、涌泉七個鄉共轄48個行政村。
1954年春，十四區撤，辛集、彭家莊、涌泉三鄉劃屬河陽區，永太、雙汪、石泉三鄉劃屬寨西區，榆林鄉劃屬蘇村區。
1958年3月，撤區設鄉，河陽區的小徐疃等村，蒲汪區的張家營、田家營、翁家營、后坡、東坡、西坡等村及現境大部分村莊合成辛集鄉，同年8月，成立人民公社，11月沂南縣撤消，辛集公社劃屬沂水縣。
1959年春，辛集、庫溝、蒲汪三社合為庫溝公社。
1960年9月庫溝公社撤消，分為辛集、蒲汪兩公社。
1961年秋，沂南縣恢復，辛集公社復歸沂南縣，改稱辛集區，將小徐疃劃歸河陽區。
1968年，改為公社。
1968年4月，成立辛集區革命委員會。
1968年8月，辛集區改稱辛集公社，革命委員會駐地辛集。
1981年12月，選舉產生了本屆公社管委會，駐地辛集。
1984年6月，辛集公社改建辛集區。
1985年9月，撤消辛集區，建立辛集鄉，同時在辛集東北部、蒲汪西北部成立庫溝鄉，駐地庫溝。
1994年11月，經山東省政府批準，撤消辛集鄉建制，設立辛集鎮。
2001年辛集、庫溝合并為現辛集鎮，并沿用至今。