商為諸國地。
春秋為魯諸邑及莒牟婁、防邑。
西漢置東武縣，治今城關鎮東古城子，又別置諸縣、橫縣、昌縣、平昌縣，同屬瑯郡，郡治東武縣。
東漢省橫縣、昌縣，東武縣、諸縣屬瑯國，平昌縣屬北海國。
三國魏東武縣為城陽郡治。
北齊省諸縣、平昌縣，東武為膠州及高密郡治。
隋開皇十八年(598)改東武縣為諸城縣，取漢諸縣故城名，為密州郡治。
唐、宋、金為密州治。
元屬益都路。
明、清屬青州府。
1913年屬膠東道。
1925年屬萊膠道。
1928年屬省。
1943年抗日民主政權建立后，屬濱海專區。
1946年屬膠東行政區濱北專區。
1950年屬膠州專區。
1956年屬昌濰專區(1967年更名昌濰地區)。
1983年屬濰坊市。
1987年7月1日撤縣建市，由濰坊市代管。