商代為豳國治地。
晉時叫胡空堡。
明時稱仁義鄉。
清代屬北鄉轄地同稼里。
中華民國元年（1912年）后，屬北后區轄地同稼里。
民國二十二年（1933年），裁區廢里，改為永樂聯保，轄7保16村。
民國三十年（1941年），撤聯保改為永樂鄉，轄5保25村。
民國三十七年（1948年）7月，陜甘寧邊區中共邠縣縣委、縣政府建立永樂區，轄4鄉。
1950年5月，轄7鄉37村，即一鄉（高里坊），二鄉（永樂鄉），二鄉（永安鄉），四鄉（白村），五鄉（車村鄉），六鄉（尊村鄉），七鄉（東秦鄉）。
1956年3月，撤區歸北極鄉。
1958年8月，成立永樂公社，同年10月劃歸北極公社管轄。
1961年5月，重設永樂公社。
1984年，改公社為永樂鄉。
1998年3月28日，撤鄉建永樂鎮。