周屬翟國。
春秋屬白翟，后翟人降晉歸屬晉國。
戰國時期，屬趙、魏。
秦屬上郡膚施縣。
漢屬上郡獨樂縣。
三國兩晉紛爭時，被羌胡占據，為三城地。
北魏太和十一年（487年）屬化政郡革融縣。
西魏廢帝元年（552年）于境東北設開疆縣，于境西設撫寧縣并兼為撫寧郡治。
北周保定三年（563年）乞銀城設銀州。
隋大業三年（607年）撤銀州，設雕陰郡。
唐貞觀二年（628年）廢雕陰郡，改設銀州郡，復設撫寧縣。
五代十國轄于定難軍。
宋朝，銀州被西夏統治，在縣城紅花坪建畢家寨，寶元二年（1039年）改為米脂寨。
元豐四年（1081年）宋軍收復，始建米脂城。
元太祖二十一年（1226年）設米脂縣，屬綏德州。
元為陜西行省延安路綏德州管轄，建村社、里甲兩級基層政權。
明清為鄉、里、甲三級政權。
明崇禎十六年（1643年）李自成在西安建大順政權，改名天保縣，隸陜西布政司延安府綏德州。
清順治元年（1644年）清軍占領天保縣復稱米脂縣。
1913年屬榆林道，1921年設區，1928年屬省，1934年改保甲制，1935年屬榆林第一督察區。
1937年7月15日，劃屬陜甘寧邊區，隸屬綏德專區。
1942年建臨時人民政權─米脂縣務委員會，屬邊區政府綏德分區。
1943年米脂解放，1944年米脂縣抗日民主政府成立。
設銀城市、何岔、桃鎮、印斗、民豐、民權、龍鎮、臥羊9區（市），下轄59鄉487村。
1949年屬綏德專區。
改全縣9區60鄉為8區（市）51鄉。
1955年5月，米脂縣人民政府改稱米脂縣人民委員會。
1956年9月，米脂劃入榆林專區。
1958年9月，撤銷區鄉制，成立城關鎮、楊家溝、桃鎮、印斗、高廟山、沙家店、龍鎮、杜家石8個人民公社。
1958年12月10日，葭縣與米脂合并，稱米脂縣。
翌年3月，葭縣8個人民公社和榆林縣鎮川、清泉人民公社，橫山縣傅家坪人民公社先后并入米脂縣，轄18個人民公社873個生產隊。
1961年6月，全縣18個人民公社調整為39個人民公社，1112個生產大隊。
9月1日，米葭縣分設，恢復原建制，米脂縣調整為13個人民公社，345個生產隊。
1968年2月13日，成立“米脂縣革命委員會”。
1980年6月1日，撤銷“縣革命委員會”，恢復縣人民政府。
1984年7月1日，人民公社、生產大隊、生產隊建置撤銷，改為鄉（鎮)、行政村、自然村建置，12月設米脂鎮、桃鎮鎮、龍鎮鎮，并從城郊鄉分出十里鋪鄉，共轄3鎮12鄉。
2000年榆林地區行政公署撤區改市歸榆林市管轄。
2001年末，全縣轄城關鎮、沙家店鎮、杜家石溝鎮、桃鎮鎮、印斗鎮、楊家溝鎮、龍鎮鎮、城郊鄉、郭家砭鄉、郭興莊鄉、橋河岔鄉、十里鋪鄉、高渠鄉、李站鄉、姬岔鄉7鎮、8鄉，共有15個鄉鎮。