1949年，設城關區。
1956年，設城關鎮。
1958年，改設星火公社；同年12月，又改為城關管理區。
1961年，改設城關公社。
1967年，更名紅衛公社。
1972年，復名城關公社。
1980年，屬銅川市郊區。
1984年，改設印臺鄉，并將河東、楊家砭、城關3村劃歸城關鄉，共轄18行政村。
2000年4月，屬銅川市印臺區。
2011年12月，改設印臺鎮，轄1社區、18行政村。
2015年，撤銷印臺鎮，設立印臺街道。