北周明帝二年（558年）至隋開皇三年（583年），監軍鎮永壽村為永壽縣治。
唐武德四年（621年）至貞觀二年（628年），固縣村為永壽縣治，時名義豐塠。
唐代多在此設監軍使，屯戍以防北邊。
唐至德年間（756～758年），以魚朝恩為“觀軍容使”，曾于監軍鎮南關“駐節開府”，監李光進軍。
唐貞元元年（785年），又為永壽縣治。
唐長慶四年（824年），贠水、王文干以“監軍使”于此監軍。
明初，監軍鎮成為集鎮。
因其處于聯結陜甘的官驛大道上，因而商賈云集，貿易繁盛。
商旅絡繹不絕，馱隊往來頻繁。
口外的食鹽、皮毛，關內的糧食、布匹等物都經此處運往南北各地。
鄰近諸縣的農副產品也多在此集散，尤以粟米業最盛。
《永征原稿》有“南招乾、醴、興、武買糧之客，北受邠、長、栒、麟賣糧之人”的記載。
據《陜西資政錄》記載：“自經明末兵燹至本朝（清朝）康熙初，諸鎮尚多殘毀，此鎮稍有人煙。
百余年來休養生息，物阜民殷，軒車輻輳，居然巨鎮矣�！泵駠拍辏�1930年），永壽縣治由麻亭（今永平鄉政府駐地）遷移至監軍鎮。
1950年7月，改稱監軍市。
1952年6月，改稱監軍街。
1956年3月，復稱監軍鎮。
1958年10月，監軍鎮、永壽鄉、蒿店鄉合并建立和平人民公社。
1959年1月，改稱永壽人民公社，乾縣吳店管理區歸其管轄。
1961年9月，分設為監軍、蒿店人民公社，吳店管理區回歸乾縣。
1984年6月，機構改革時改稱監軍鎮。
2001年10月，蒿店鄉并入監軍鎮。
2015年6月28日，撤銷永壽縣監軍鎮，設立監軍街道。