永清鎮一直為永清縣治所。
1949年3月,置南關鎮區;同年8月,改為城關一區,轄31個行政村。
1952年12月,一區劃分13個鄉,建城關鄉,轄11個行政村。
1958年1月,撤區并鄉;同年9月,成立城關公社,轄40個行政村;同年10月,永清、固安、霸縣合并,屬霸縣。
1961年7月,恢復永清縣建制。
1983年1月,改稱城關鄉。
1984年,改為城關鎮。
1987年7月,更名為永清鎮。
1996年,撤鄉并鎮,養馬莊鄉、大辛閣鄉、劉其營鄉、北辛溜鄉并入。