古代時期，竹巴龍鄉為渡口。
清朝時期，屬巴塘土司。
光緒三十四年（1908年），屬西路保正。
民國三十四年（1945年），屬西區懷遠鄉。
民國三十七年（1948年），屬同化鎮。
1958年6月，設竹巴龍鄉，由中區管理。
1960年4月，設城關公社，該鄉為其管理區之一。
1961年8月，撤城關公社，恢復該鄉建制。
1969年8月，改竹巴龍鄉革命委員會。
1973年12月，改竹巴龍公社革命委員會。
1981年，改竹巴龍公社管理委員會。
1983年3月，改竹巴龍鄉。