北宋初年，置多悅鎮，駐林煩子；繼而遷駐大王廟；后遷駐現鎮址。
清代時期，置多悅鄉。
民國二年（1913年），復置。
民國九年（1920年），改為悅字保。
民國二十三年（1934年），改為多悅鎮。
民國三十二年（1943年），鎮改鄉。
1954年，析集市區置多悅鎮。
1958年2月，改多悅公社（含鄭興鄉、鄭軍鄉、將軍鄉和多悅鎮）。
1959年，改多悅鎮，鄉改公社。
1984年4月，改多悅鄉。
2005年5月，鄭軍鄉并入多悅鎮。
2019年，將秦家鎮紅豐村、馬橋村、宋坪村、一里村所屬行政區域劃歸多悅鎮管轄。