北宋時期，屬永壽鄉。
民國元年（1912年），設永壽鎮。
民國九年（1920年），改為壽字保。
民國二十三年（1934年），改為永壽鎮。
民國二十九年（1940年），改永壽鄉。
1954年3月，析永壽鄉集市區置永壽鎮。
1958年，復興、太平、金花、柳圣、永壽5鎮合并為永壽公社。
1959年，廢大公社，以原鄉改公社，析置永壽公社、永壽鎮。
1977年，永壽、石佛、永壽3公社并入光華公社。
1980年，析置永壽公社。
1984年，公社改鄉。
1985年2月，永壽鄉并入永壽鎮，實行鎮轄村建制。
1992年9月，石伏鄉并入永壽鎮，駐王家場。
2005年5月，羅平鎮并入永壽鎮。