原名腳站寺，屬豆叩，豆叩在明、清時是白草番人聚居地，明朝時設伏羌堡（城周14丈）、茅堆堡（城周40丈）、番塞墩等關堡，清朝時設豆叩寺鄉團，屬該鄉團，1929年設豆叩團練公所，1935年4-6月，中國工農紅軍在此建豆叩鄉蘇維埃政府，1936年置豆印聯保，1940年建大印鎮（治豆叩寺），1942年從大印鎮析置鎖同鄉，1950年1月置第三區與大印鎮（治豆叩寺），同年10月改大印鎮為大印鄉（仍治豆叩），1951年9月新置豆叩鄉于豆叩寺，大印鄉遷至大印山，1954年9月改豆叩鄉為豆叩鎮，1955年11月改第三區名豆叩區，1956年7月改豆叩鎮為豆叩鄉，大印鄉并入豆叩鄉，平通區并入豆叩區，1958年成立豆叩人民公社，為先鋒大隊，1984年3月仍改名豆叩鄉，屬豆叩鄉，1992年撤鄉并鎮時改為豆叩鎮，為先鋒村，此后至今建置未變。