唐、宋時期察隅地方屬于弱水西悉董王轄區。
元代察隅地方屬于朵甘思宣慰使司都元帥府轄區。
元末明初察隅屬朵甘衛統轄，后改衛為行都指揮使司。
明崇禎十五年（1642），噶丹頗章政權在現察隅縣境內設桑昂曲宗、雜瑜宗。
清康熙五十九年（1720），將兩地劃歸昌都帕巴拉呼圖克圖。
雍正三年（1725），雍正帝批準，將桑昂曲、雜瑜地方劃歸西藏地方政府管轄。
宣統三年（1911），在康區實行改土歸流，將桑昂曲宗改為科麥縣，設治委員；改雜瑜宗為察隅縣，設治委員。
1912年，將科麥縣、察隅縣劃歸昌都府。
1914年，英帝國主義分子麥克馬洪、柏爾等人，背著中國中央政府，勾結藏獨分裂勢力，秘密炮制了非法的麥克馬洪線，將下察隅地方劃入英屬印度。
1928年，民國政府將2縣劃歸西康政務委員會。
1932年，西藏地方政府根據與西康政務委員會的協議，在察隅境內設桑昂曲宗。
1939年1月，設立西康省，科麥、察隅縣劃歸西康省。
1950年10月，昌都解放，桑昂曲宗隸屬昌都地區人民解放委員會管轄。
1959年12月，桑昂曲縣人民政府成立。
1960年1月，經國務院批準，撤銷桑昂曲宗，設立桑昂曲縣，隸屬昌都專區。
1966年2月，桑昂曲縣更名為察隅縣。
1983年10月，恢復林芝地區，察隅縣劃歸林芝地區。
2015年3月，撤銷林芝地區，設立地級林芝市，察隅縣隸屬林芝市。