歷史上，屬今下察隅的一部分，與妥壩（今墨脫縣）地區相連。
唐蕃時期，上察隅屬小秦婆羅門國管轄。
明朝洪武四年（1371年），帕竹政權的釋迦堅贊當政后，在察隅設宗，上察隅歸其管理。
明崇禎十五年（1642年），甘丹頗章地方政權建立后，西藏地方政府在察隅設桑昂曲宗，上察隅為其管理的一部分。
康熙五十九年（1720年），桑昂曲宗劃歸駐昌都的帕巴拉呼圖克圖管理，上察隅為其管轄之一。
雍正年間，設有三個“協伍區”和四個直屬“得卡”，上察隅為桑昂曲宗直接管轄的察隅協伍區管理。
噶廈時期，上察隅為桑昂曲宗管轄的察隅協伍區的一部分，后因距拉薩太遠，交通不便，改劃昌都“薩翁”領導管轄。
1951年9月，成立桑昂曲宗解放委員會，下設察瓦龍、竹瓦根、林嘎、察隅4個分會，上察隅屬察隅分會的一部分。
1960年1月，設上察隅區，駐地松林村。
1988年，改為上察隅鄉，駐址從松林村搬到米古村，原3個鄉改為3個村民委員會。
1999年，上察隅鄉改為上察隅鎮，將3個村民委員會撤改為16個村民委員會和26個自然組。