舊稱阿寧部。
西漢元封三年（前108）置連然縣，屬益州郡。
三國蜀漢屬建寧郡。
東晉屬晉寧郡。
南朝齊隆昌元年（494）改置安寧郡。
南詔置安寧城，隸拓東節度。
大理時隸鄯闡府。
元代北部置安寧州，治今連然鎮；南部置三泊縣，治今縣街，屬昆陽州。
明、清隸云南府。
康熙八年（1669）三泊縣并入昆陽州，雍正三年（1725）劃歸安寧州。
1913年改為安寧縣，隸滇中道。
1916年廢道，直屬省。
1950年屬武定專區。
1953年改屬楚雄專區。
1956年劃歸昆明市改置安寧區，1959年復為安寧縣。
1995年10月13日國務院批復同意撤銷安寧縣設立縣級安寧市至今。