西漢元封二年（前109）建同勞縣，屬益州郡。
蜀漢建興三年（225），改為建寧郡，隸之。
西晉晚期至東晉初，更名同樂縣，仍屬建寧郡。
南齊為寧州及建寧郡治。
隋屬南寧州總管府。
唐初復置同樂縣，隸朗州。
唐天寶前期，屬爨沿置同樂縣；后期，屬南詔，廢同樂縣改設夔鹿弄川，川治設今縣城南魯昌，隸拓東（今昆明）節度。
宋大理隸石城郡（治駐今曲靖）。
元至元十三年（1276），廢落溫千戶所設置陸梁州，隸曲靖路總管府（府治今曲靖）。
北部置芳華縣，南部置河納縣，皆屬陸涼州。
明初，陸梁州沿置，隸曲靖總管府。
洪武二十年（1387），改陸梁州為六涼州，后六、陸二字同音，寫作陸良州。
洪武二十八年（1390）置陸涼衛，治今舊城。
洪武二十三年（1390）增設陸涼衛（軍事機構），衛署今魯昌。
永樂五年（1407），遷衛署駐今縣城。
清康熙八年（1669），裁撤陸涼衛歸陸涼州，移州治于衛城。
1912年，廢州為縣，改設陸涼縣，隸云南省都督府。
1913年，改“涼”為“良”，更名陸良縣，屬省轄，名稱沿用至今。
1929年直屬云南省。
1947年11月，改屬云南省第二行政督察專員公署。
1950年屬宜良專區。
1954年，云南省第二行政督察專員公署改設曲靖行政專員公署，改屬。
1970年屬曲靖地區。
1997年曲靖撤地建市，隸屬曲靖市。