明朝時期，坡腳鎮(zhèn)境域為洪衣關(guān)。
民國十九年（1930年），屬馬關(guān)縣中心區(qū)。
民國二十九年（1940年），為馬興鄉(xiāng)。
民國三十四年（1945年），為復(fù)興鄉(xiāng)。
1950年，為行政村。
1952年，屬馬白區(qū)。
1959年，為管理區(qū)。
1963年，改小公社。
1965年，為大隊。
1973年，從馬白公社劃出坡腳、馬房、馬夾沖、小馬固，又從山車公社劃出嘎迪、牛場壩合并成立坡腳公社。
1984年，公社改區(qū)。
1988年，區(qū)改鄉(xiāng)。
2006年，撤鄉(xiāng)并鎮(zhèn)，原山車鄉(xiāng)和坡腳鄉(xiāng)合并為坡腳鎮(zhèn)。