宋大理時，揚武鎮境域為嶍峨部地，隸秀山部。
蒙古憲宗時（1251年至1259年），為嶍峨千戶所地，隸寧州（今華寧）萬寧府。
元至元十三年（1276年），建置平甸縣時（即今平甸、揚武），為平甸縣轄地，隸嶍峨州。
元至元二十六年（1289年），嶍峨州降為縣，平甸縣降為鄉，為嶍峨縣平甸鄉轄地，改隸臨安路（即今通海）。
明洪武十五年（1382年），臨安路改臨安府，遷府治于建水。
明萬歷十九年（1591年），建置新平縣時，為縣轄地。
清康熙二十七年（1688年），置土巡檢；三十三年，設流官“巡檢”一員駐防，把總一員協防，并筑木城于關帝廟。
清雍正十年（1732年），改遷今地，筑土城。
清宣統元年（1909年），劃為東區。
民國三年（1914年），東區設縣佐協治。
民國二十二年（1933年），廢縣佐改稱二區。
同時，區屬羅呂鄉劃歸龍武設縣。
民國二十八年（1939年），改為揚武鎮。
1959年，改為新平縣第三區。
1958年，成立揚武公社。
1964年，又改為第三區。
1969年；又改稱揚武公社。
1984年夏，改揚武區。
1987年，改揚武鎮。