岑港歷史悠久，宋元時南北舟航鱗集，被譽為“六國港口”，設有岑港酒坊，屬金塘鄉。
南宋紹興五年（1135），岑港設寨，有駐軍，明朝洪武二十一年（1389）岑港設巡檢司，當時巡檢司設在一條商業街的中間一側，故稱這條街為“司前街”，直至清康熙二十七年（1688）建定海縣后，撤巡檢司。
因地處要沖，曾被倭寇據為巢穴，后設椗鑿隘于響礁門，明嘉靖三十七年（1558）8月間，戚繼光在岑港平倭大捷，置木城以紀平倭功。
清道光年間，置岑椗莊，宣統二年改名岑椗鄉。
1954年，析岑港為岑港、岑岙、蘭田、老塘、漲次五鄉。
1956年5鄉并建為岑港鄉。
1958年10月與冊子并建為岑港人民公社，1961年析建岑港人民公社，1983年9月復建岑港鄉，1985年5月改為建制鎮。
轄有2個直屬村，15個行政村（下轄69個自然村），共3477戶，11059人，均為漢族。
2001年7月，由煙墩鄉政府、馬目鄉政府撤銷后并入岑港鎮政府，時轄25個行政村。
2003年月，駐地由鎮府路號搬遷至新司前街2號。
2013年8月，根據市政府《關于定海區部分街道行政區劃調整批復》（舟政函121號）文件精神，岑港鎮與冊子鄉合并設立岑港街道。
下轄橋頭、司前、漲次、煙墩、塢丘、馬目、南岙、冊北、桃夭門9個漁農村社區（村民委員會），有197個村民小組。
2018年12月31日止，下轄桃花苑社區居民委員會1個，橋頭、漲次、南岙、桃夭門、馬目、塢坵、煙墩、司前、冊北9個村民委員會。