東晉稱寧和里。
宋末形成集鎮。
康熙四年（1665）為"臺州海防分府"駐地。
清代分設寧海縣楊家莊、包家莊和任家莊。
民國時期改莊為鄉，分屬包家、楊家、和任邵鄉。
1912年廢亭旁縣丞署，建亭旁執法分署。
1940年三門建縣后，分屬包家鄉、楊家鄉和任邵鄉。
解放后，建亭旁鄉，屬亭旁區。
1958年冬改為亭旁管理區，屬亭旁（區）公社。
1961年以亭旁管理區建制亭旁公社，改屬海游區。
1962年回屬亭旁區。
1968年12月29日成立亭旁公社革命委員會。
1981年7月改為亭旁公社管理委員會。
1983年改為亭旁鄉。
1985年10月改制為亭旁鎮，轄19村。
1992年撤邵家、南溪鄉、彭賴3鄉，合并成亭旁、中門、壩頭3鄉鎮，亭旁鎮轄42村。
2001年11月撤中門、壩頭2鄉并入亭旁鎮，轄106村。
2018年行政府規模調整，轄54個行政村。