春秋戰國時期屬越國，秦時屬會稽郡。
漢初，先后為荊王劉賈、吳王劉濞封地。
景帝四年（前153年），鎮域屬剡縣。
此后縣名雖多次改變，而鎮域隨縣不變。
解放初建立長樂鎮人民政府；1955年8月改為縣直屬長樂鎮；1956年方口鄉的一部分和石砩鄉的石陽等村歸屬；1958年為長樂管理區，隸屬長樂人民公社；1959年7月恢復為縣直屬長樂鎮；1964年撤銷鎮建制，建立長樂人民公社；1981年3月，經省人民政府批準，改制為長樂鎮；1992年撤銷長樂區后，太平鄉、大昆鄉、方口鄉并入長樂鎮；2001年開元鎮、綠溪鄉并入長樂鎮。