元代時期，天堂鎮境域屬莊浪縣。
明代時期，莊浪縣改莊浪衛。
清乾隆十八年（1753年），由莊浪茶馬同知管理。
民國元年（1912年）后，由平番縣管轄，屬甘涼道。
民國三年（1914年），屬莊浪茶馬理番同知。
民國十七年（1928年），屬永登縣天祝區第六保。
民國三十八年（1949年）8月，設永登縣天祝區第六鄉。
1953年10月，為天祝自治區天堂鄉、朵倉鄉，屬第六區。
1957年12月，屬莫科區。
1958年12月，為古城公社天堂、朱岔大隊。
1962年7月，設天堂公社，屬古城區。
1983年5月，撤銷公社設天堂鄉，屬莫科區。
1985年10月，撤區并鄉設天堂、朱岔鄉。
2004年10月，朱岔鄉并入天堂鄉。
2010年10月，撤鄉設天堂鎮。