宋設安樂鎮。
元于此設巡檢司,此地原為盧縣地,屬盧縣移風鄉,元代盧縣撤并后歸于陽谷。
明代陽谷縣丞駐此開衙理事。
清末將全縣劃分為17個鄉(自治區),境域為安樂鄉。
1939年9月陽谷縣抗日民主政府成立后,安樂鎮設置為陽谷縣第五區。
1947年9月設徐翼縣,縣政府一度駐安樂鎮。
1949年徐翼縣撤銷后,安樂鎮及所屬村莊仍回屬陽谷縣,為陽谷縣第五區。
1958年4月改設為安樂鎮鄉,同年8月成立安樂鎮人民公社。
1984年7月改為安樂鎮。