西漢末年，始將今堯禾鎮所在地（今堯禾、滿義兩村）稱窯壑，并分白水縣為粟邑縣和衙縣兩縣治地，窯壑為粟邑縣城駐地。
三國曹魏并衙縣于粟邑，縣衙設窯壑。
北魏時廢粟邑縣復設白水縣，縣衙遷至今白水縣城。
元至元八年（1271年），改稱窯壑為窯店。
明建文元年（1399年），復稱窯壑并始設鎮。
萬歷年間（1573—1620年），改稱為新耀鎮。
民國時期設為新耀鄉，駐地未變。
民國三十七年（1948年），解放縣人民政府改新耀鄉為堯禾鎮，并設為縣人民政府駐地。
1949年10月后，縣人民政府遷回今縣城，堯禾鎮改設為堯禾區公所，下轄收水、門公區公所。
1953年，復稱堯禾鎮，仍下轄收水、門公兩鄉。
1961年，成立堯禾公社，原下轄的收水鄉、門公鄉也分別成立公社。
1986年，改設堯禾鄉。
1989年，改設堯禾鎮至今。
2001年末，堯禾鎮撤鄉并鎮，將原門公鄉整體合并至堯禾鎮。
2010年6月，鄉鎮機構改革后又將原收水鄉整體并入堯禾鎮，駐地未變。