大竹，先秦屬巴國，秦漢屬巴郡。
南梁大同三年（537），以宕渠之東界置鄰山、鄰水縣，并置鄰州管轄2縣。
鄰州治、鄰山縣治均在金城（今大竹縣四合鎮），這是今大竹境內置縣之始。
唐武德元年（618），分墊江置鹽泉縣，縣治設在今大竹縣童家鎮境內。
鄰山、鄰水、墊江、鹽泉4縣同屬鄰州。
八年（625）廢鄰州，并將鹽泉并入鄰山，改屬梁州。
唐武周久視元年（700），分宕渠縣東界置大竹縣，“以邑界多產大竹為名”，屬蓬州。
縣治在今渠縣土溪鎮沈府君闕南一里處。
唐至德二年（757），大竹首次并入鄰山縣，改屬渠州，不久復置。
寶歷元年（825），再次并入鄰山縣，后復置。
北宋至道二年（996），三并入鄰山縣，大中祥符年間（1008-1016）復置。
景祐二年（1035），降大竹縣為鎮，屬流江縣。
南宋紹興三年（1133），復置大竹縣，屬渠州。
寶慶三年（1227），改屬順慶府。
元至元二十年（1283），鄰山、鄰水2縣并入大竹縣，縣治遷至原鄰山境內的木門鎮（今竹陽街道辦事處）。
元至正二十二年（1362），明玉珍在重慶建立大夏王朝。
夏天統元年至開熙五年（1362-1371），縣屬大夏政權所轄。
明洪武九年（1376），縣改屬順慶府下的廣安州。
成化元年（1465），分大竹南部復置鄰水縣。
萬歷年間（1573-1620），曾在大竹四合鎮設置順慶分府，輔治大竹、墊江、鄰水、廣安等4個州縣。
不久，裁撤。
清初，縣屬川北道順慶府。
康熙四年（1665），大竹石橋鋪建縣丞署。
乾隆四十九年（1784），復置順慶四合分府，仍輔治原轄4個州縣。
嘉慶五年（1800），再次裁撤四合分府。
十九年（1814），大竹改屬川東道綏定府，府治設在綏定（今達州），下轄1廳6縣。
民國二年（1913），縣直屬川東道。
次年，改川東道為東川道，下轄大竹等37個縣。
民國五年（1916），大竹護國軍肖德明、陳鳳石等宣布大竹獨立。
次年，縣屬四川省。
民國二十四年（1935），四川劃分為18個行政督察區，縣隸屬第10行政督察區（后改為大竹專區）。
專員公署、縣政府均設在城區鎮（今竹陽街道辦事處），下轄大竹、渠縣、廣安、長壽、梁山（梁平）、鄰水、墊江等7個縣。
1949年12月，大竹屬川東行署下的大竹專區，行署設在重慶，專署及縣人民政府同設在城關鎮（今竹陽街道辦事處），下轄大竹、渠縣、鄰水、墊江、梁山（梁平）、廣安、長壽等7縣。
1952年9月，撤銷行署，恢復四川省建制。
1953年，撤銷大竹專區，縣改屬達縣專區。
1968年，達縣專區更名達縣地區，縣屬達縣地區。
1993年，撤銷達縣地區，建立達川地區，縣屬達川地區。
1999年，撤銷達川地區，建達州市，縣屬達州市。
沿用至今，政府駐地竹陽街道新華路98號。