唐南詔時，名樓頭賧。
元至元十六年（1279年），置永寧州。
明永樂四年（1406年），升府。
民國，永寧設行政委員。
民國六年（1917年），裁行政委員，設寧蒗縣佐，治所駐蒗蕖大八村。
民國二十五年（1936年），屬寧范設治局寧江區（鄉）。
1950年1月21日，成立臨時政府委員會；同年5月20日，成立縣。
1951年10月，成立寧蒗縣民族民主聯合政府。
1953年4月，遷駐大村。
1956年，永寧為縣一區。
1958年，成立永寧公社。
1962年，改永寧區。
1987年，區改鄉稱永寧鄉。
2019年2月11日，撤銷寧蒗彝族自治縣永寧鄉，設立永寧鎮。
撤鄉設鎮后，鎮的行政區域、隸屬關系和鎮人民政府駐地不變。